Navigation（四）global_planner源碼解析之框架
一、全局規划器概述 對於global planner，可以采用以下三種實現之一： "navfn/NavfnROS","global_planner/GlobalPlanner","carrot_planner/CarrotPlanner" 本文分析其中一種實現：global_planner ...
原文：Navigation（六）global_planner源碼解析之planner_core
一 入口 找入口就找main函數，定位到plan node.cpp這個文件，可以看到main函數寫了節點名為global planner： 繼續讀，后面分別聲明了costmap d::Costmap DROS的對象，以及global planner::PlannerWithCostmap的對象： 因此我們要分別去看這兩個類的定義。本文主要講global planner，所以暫且忽略costmap ...
2020-06-16 17:20 1 1148 推薦指數：
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