VINS_Fusion 框架
VINS_Fusion簡介 VINS即Visual-Inertial navigation Systems),港科大在2019年1月12號發布了Vins-fusion，從2017年發布的Vins-mono:單目+IMU，這次晉級了vins-fusion，demo中主要給出了四個版本：單目+imu ...
原文：VINS_Fusion 初始化過程
VINS Fusion的初始化與VINS mono差不多. 按照 lt lt 手寫VIO gt gt 課程中的說法 . 背景技術 在介紹VINS的初始化模塊之前,先介紹以下背景知識: A.IMU預積分 IMU傳感器模型可以表示為如下式子: b b b g n g b q bw a w g w b a n a IMU 預積分即:將一段時間內的 IMU 數據直接積分起來就能得到兩時刻 i, j 之間關 ...
2020-05-18 21:11 0 932 推薦指數：
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