形象解釋PID算法 小明接到這樣一個任務： 有一個水缸點漏水(而且漏水的速度還不一定固定不變)，要求水面高度維持在某個位置，一旦發現水面高度低於要求位置，就要往水缸里加水。 小明接到任務后就一直守 ...

調節/測量放大電路電路圖：PID控制電路圖 如圖是PlD控制電路，即比例(P)、積分(I)、微分(D)控制電路。 A1構成的比例電路與環路增益有關，調節RP1，可使反相器的增益在0·5一∞范圍內變化; A2是積分電路，積分時間常數可在22一426S范圍內變化; A3是微分電路，時間常數 ...

該系列為DR_CAN自動控制原理視頻筆記，詳見https://space.bilibili.com/230105574 由於筆者水平有限，文中難免存在一些不足和錯誤之處，誠請各位批評指正。 1 換一種模式的體重模型 與上一個模型不同，這里我們的輸入由 \(E_i-E_a - ac\) 變為 ...

以發帖,看帖,回帖三個事物為例,這里就10個用戶跑10次,進行測試下: 可以看到看帖,回帖,發帖比例是5:3:2,先來說說怎么做到的,就是通過if控制器,分別來看下幾個控制器的內容, 看帖(if控制器):勾選“interpret condition as variable ...

前面的文章中，我們已經講述了PID控制器的實現，包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但這個實現只是最基本的實現，並沒有考慮任何的干擾情況。在本節及后續的一些章節，我們就來討論一下經典PID控制器的優化與改進。這一節我們首先來討論針對積分項的積分分離優化算法。 1、基本思想 我們已經講述 ...

從微積分的基本原理看，積分的實現是在無限細分的情況下進行的矩形加和計算。但是在離散狀態下，時間間隔已經足夠大，矩形積分在某些時候顯得精度要低了一些，於是梯形積分被提出來以提升積分精度。 1、梯形積分基本思路 在PID控制其中，積分項的作用是消除余差，為了盡量減小余差，應提高積分項的運算精度 ...

　　在普通的PID控制算法中，由於積分系數Ki是常數，所以在整個控制過程中，積分增量是不變的。然而，系統對於積分項的要求是，系統偏差大時，積分作用應該減弱甚至是全無，而在偏差小時，則應該加強。積分系數取大了會產生超調，甚至積分飽和，取小了又不能短時間內消除靜差。因此，如何根據系統的偏差大小改變積分 ...

，PID控制器的輸出由於積分作用的不斷累加而擴大，從而導致控制器輸出不斷增大超出正常范圍進入飽和區。當系統出 ...