ROS導航之地圖costmap_2d與bresenham算法
讀者可以參讀http://wiki.ros.org/costmap_2d costmap_2d： 無論是激光雷達還是如kinect 或xtion pro深度相機作為傳感器跑出的2D或3D SLAM地圖，都不能直接用於實際的導航，必須將地圖轉化為costmap(代價地圖 ...
原文：10. ROS costmap代價地圖
博客轉自:https: blog.csdn.net weixin article details 在機器人進行路徑規划時，我們需要明白規划算法是依靠什么在地圖上來計算出來一條路徑的。依靠的是gmapping掃描構建的一張環境全局地圖，但是僅僅依靠一張原始的全局地圖是不行的。因為這張地圖是靜態的，無法隨時來更新地圖上的障礙物信息。在現實環境中，總會有各種無法預料到的新障礙物出現在當前地圖中，或者舊的 ...
2020-04-21 10:35 1 4779 推薦指數：
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