特征點法+直接法
1.ORB特征 是目前看來非常具有代表性的實時圖像特征。[ORB特征：改進的FAST（oriented FAST）關鍵點+BRIEF描述子] 這個博客講的很詳細可做參考：http://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/52900524 2. ...
原文：直接法和特征點法的區別與優缺點
直接法和特征點法都有哪些優缺點 直接法最大的貢獻在於，以更整體 更優雅的方式處理了數據關聯問題。特征點法需要依賴重復性較強的特征提取器，以及正確的特征匹配，才能得正確地計算相機運動。而直接法，則並不要求一一對應的匹配，只要先前的點在當前圖像當中具有合理的投影殘差，我們就認為這次投影是成功的。而成功與否，主要取決於我們對地圖點深度以及相機位姿的判斷，並不在於圖像局部看起來是什么樣子。 優勢： 相比特 ...
2020-04-20 16:50 0 1518 推薦指數：
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直接法
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