BA優化PnP的思路
由之前的PnP,可以求出一個R,t,K又是已知的。而且空間點的世界坐標知道，第二個相機位姿的像素坐標也是知道的。就可以利用它們進行優化。首先確定變量為const vector<Point3f> points_3d,const vector<Point2f>,const ...
原文：（六）PNP
PNP算法 在視覺SLAM中，我們通常會有不同的觀測數據。 比如單目相機中，我們獲取的兩幀圖像通常只有匹配的像素坐標，這時我們就只能利用 對極幾何來優化相對位姿，如果我們的特征點分布大體上接近一個平面，那么我們還可以估算兩幀間的 單應矩陣 如果我們有RGB D相機，我們還可以獲得匹配像素對應的深度信息，那么我們就得到了兩組三維匹配點，這時就可以通過 ICP 迭代最近點 來進行運動估計，ICP又分 ...
2020-04-10 01:03 0 2199 推薦指數：
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注：這是我在知乎寫的文章，現搬運至此。原文鏈接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/51363371 本文實現的是兩幀間pnp問題的BA求解。為了實現GPU上的BA，對BA過程的透徹理解必不可少，而兩幀間BA優化正是大規模后端優化的基礎.為方便期間,本文求解使用高斯牛頓法 ...
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請問在電腦里PNP是什么意思啊?
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