本教程將介紹如何從零開始搭建一台ROS小車 （本系列適用於剛剛接觸ros，有了基礎的了解並想做一個自己的小車。） 材料： 一台RC車模（阿克曼轉向結構，其他結構也可以，我會在后面的教程備注如何修改） arduino mega2560 單片機（其他的也可以，程序邏輯差不多） jetson ...

發布里程計信息做准備），所以我們可以自定義一個消息類型用於發布這些數據。同時要訂閱/cmd_vel話題 ...

本文將介紹兩種使用激光雷達的建圖方法 本文所使用的代碼：網盤鏈接 （包括前兩篇的代碼） hector_mapping建圖與定位 這種方法的優點是簡便，只需要有一個激光雷達即可，支持手持建圖，不需要底層的里程計數據， 這里我推薦一篇文章https://blog.csdn.net ...

思路： （1）使用opencv讀取本地圖像 （2）調用cv_bridge::CvImage（）.toImageMsg()將本地圖像發送給rviz顯示 1.使用opencv讀取本地圖像並發布圖像消息 （1）利用catkin新建一個工程叫rosopencv,並進行初始化 ...

單舵輪（叉車）AGV里程計數據解算 2016-07 單舵輪AGV，一般包含一個驅動輪和兩個從動輪，驅動輪是同時具備行走和轉向兩個功能的舵輪，因此，單舵輪AGV的運動學自由度為2個。舵輪線速度V1，舵輪轉角θ。 AGV機器人里程計一般包含2 個方面的信息： 一、是位姿（位置和轉角 ...

采用增量式編碼器來實現odometry的計算，首先采用編碼器對脈沖進行采樣實現左右輪運動狀態的獲取，然后再利用增量式測程法得到機器人車體當前坐標系的位姿。 增量式測量法是使用從編碼器采樣到的數據並依據起始位姿來確定機器人當前位姿的一種方法。作為一種增量式航跡推算的方法，每一個新的位姿是基於上一次 ...

使用ROS開源代碼和激光雷達進行小車的定位導航——里程計信息的計算 寫在前面： 之前挖了個坑，大致講了一下導航定位的思路但是設計到實際的東西還是有很多細節問題需要注意。最近把一個項目做完了，正好有時間可以總結一些技術要點和大家分享 ...

　　在移動機器人建圖和導航過程中，提供相對准確的里程計信息非常關鍵，是后續很多工作的基礎，因此需要對其進行測試保證沒有嚴重的錯誤或偏差。實際中最可能發生錯誤的地方在於機器人運動學公式有誤，或者正負號不對，或者定義的坐標系之間方向不一致等。 　　整個移動機器人的控制結構如下圖所示 ...