特征匹配部分由ORB篇已介紹OPENCV中特征匹配需要用到的一些函數和類的封裝完成，本篇不再介紹。SIFT和SURF由於版權問題，（SIFT在2020年（今年）3月6日專利有限期20年過期，OPENCV后續的版本中可能會有相應接口。）在opencv4.1+中沒有函數接口，可通過安裝對應版本 ...

ORBSLAM2匹配方法流程 　　在基於特征點的視覺SLAM系統中，特征匹配是數據關聯最重要的方法。特征匹配為后端優化提供初值信息，也為前端提供較好的里程計信息，可見，若特征匹配出現問題，則整個視覺SLAM系統必然會崩掉。因此，本系列將特征匹配獨立成一講進行分析。 　　ORBSLAM2中 ...

ORB特征是目前最優秀的特征提取與匹配算法之一，下面具體講解一下： 特征點的檢測 圖像的特征點可以簡單的理解為圖像中比較顯著顯著的點，如輪廓點，較暗區域中的亮點，較亮區域中的暗點等。ORB采用FAST（features from accelerated segment test）算法 ...

SURF是對SIFT的改進，相對於SIFT，主要優點是速度更快，更適合做實時特征檢查。 一、SURF原理： 　　相對於SIFT，SUFT采用Hssian算法檢測關鍵點，很大程度上提高了程序的運行速度，同時，在尺度空間的構建上，SIFT通過改變高斯卷積核的大小，構建不同的組，下文進行 ...

該類負責特征點與特征點之間，地圖點與特征點之間通過投影關系、詞袋模型或者Sim3位姿匹配。用來輔助完成單目初始化，三角化恢復新的地圖點，tracking，relocalization以及loop closing，因此比較重要。 該類提供的API是： 1. 幾個重載 ...

原文鏈接：https://mp.weixin.qq.com/s/S4b1OGjRWX1kktefyHAo8A 匹配 ...

之前我們已經介紹了SIFT算法，以及SURF算法，但是由於計算速度較慢的原因。人們提出了使用ORB來替代SIFT和SURF。與前兩者相比，ORB有更快的速度。ORB在2011年才首次發布。在前面小節中，我們已經提到了ORB算法。ORB算法將基於FAST關鍵點的技術和基於BRIEF描述符的技術相結合 ...

目錄 sift sift特征簡介 sift特征提取步驟 surf surf特征簡介 surf特征提取步驟 orb orb特征簡介 orb特征提取算法 代碼實現 ...