mahony 算法是常見的姿態融合算法，將加速度計，磁力計，陀螺儀共九軸數據，融合解算出機體四元數，該算法可到其網站下載源碼https://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/ 該篇僅介紹融合加速度計和陀螺儀的六軸數據算法，由於筆者水平 ...

AHRS(attitude and heading reference system)稱為航姿參考系統。 首先，我們明確一下四元數的知識。 四元數（quaternion）是由我們的威廉·哈密 ...

用四元素法進行姿態解算，其步驟如下： 1. 四元素初始化（第一次解算時計算） ①靜止狀態下由加速度，磁力計值求取初始${\rm{roll}}\gamma $、${\rm{pitch}}\theta $、${\rm{hdg}}\psi $： $\gamma = {\rm{ arctan ...

軟件姿態解算 文中有很多word下編輯的公式尚未加入，需要繼續完善 使用MPU6050硬件DMP解算姿態是非常簡單的，下面介紹由三軸陀螺儀和加速度計的值來使用四元數軟件解算姿態的方法。 我們先來看看如何用歐拉角描述一次平面旋轉(坐標變換)： 設坐標系繞旋轉α角后得到坐標系,在空間 ...

四軸軟件姿態解算 轉載地址:http://www.crazepony.com/wiki/software-algorithm.html#四元數求解 作者：路洋/nieyong 常見姿態解算算法 首先亮出現在常見的軟件姿態解算算法，這樣在閱讀相關姿態解算的文章時，不會越整越糊塗 ...

一、程序要求 解析一般數學算式，實現簡單的帶括號的加減乘除運算。 二、基本思路 前面兩篇介紹了直接解析字符串和用數組容器輔助解析的兩種方式，這次再介紹最常用的解析算法——解析后綴表達式（逆波蘭表達式）。 三、逆波蘭表達式及其得到算法 1、逆波蘭表達式 也即后綴表達式 ...

最近做網站用到了分頁頁碼計算的算法，覺得之前一直用的不好,自己寫了一個，拿出來與大家共享一下: View Code ...

在干什么 現在進行到四軸的大坑了。姿態解算和pid控制了。好難，看都看不懂。看別人做四軸的文章到了這里也是言辭閃爍的，我也要閃爍一下。 姿態解算 參考 在姿態解算之前，要先收集完畢陀螺儀數據（轉化為弧度每秒）、和加速度數據（m/s*s）。因為我手頭里沒有磁力計，所以沒有用磁力計去修正陀螺儀 ...