原文：基於運動學模型的模型預測控制
將PID控制應用於無人車的問題 PID作為一種反饋控制方法，因其簡單易實現被大量應用。但是在實際的車輛控制中，車輛往往不能立刻執行我們所下的指令，這其中存在一定的延遲，也就是說，我們的控制指令會在 未來的車輛狀態 被執行，但是，由於PID是一種反饋控制，控制的指令使用當前車輛所處的狀態決定的，然而當制動的指令被執行的時候，由於存在一定的延遲，車輛已經處於 未來的狀態 了，在這個 未來的狀態 使用 ...
2019-12-28 15:50 0 2347 推薦指數：
相關推薦
MPC : Model Prective Control (模型預測控制) 作用：工業控制，自適應控制，內模控制 特點：基於閉環優化控制策略 注：閉環(閉環結構）也叫反饋控制系統，是將系統輸出量的測量值與所期望的給定值相比較，由此產生一個偏差信號，利用此偏差 ...
1.引言 在當今過程控制中，PID當然是用的最多的控制方法，但MPC也超過了10%的占有率。MPC是一個總稱，有着各種各樣的算法。其動態矩陣控制（DMC）是代表作。DMC采用的是系統的階躍響應曲線，其突出的特點是解決了約束控制問題。那么是DMC是怎么解決約束的呢？在這里只給出宏觀的解釋 ...
Introduction Model System model(質點本身的運動) Problem model(一般需要非線性方法來解決) Prediction State space Input space ...
模型預測控制在實現過程中有3個關鍵步驟，一般被稱為3項基本原理，分別是預測模型、滾動優化和反饋校正。以下分別對這3項基本原理進行介紹。 預測模型：預測模型是模型預測控制的基礎。其主要功能是根據對象的歷史信息和未來輸入，預測系統未來的輸出。對預測模型的形式沒有做嚴格的限定，狀態方程、傳遞函數 ...
1 生活中的啟示 情景如下：你們團隊每天早晨開一次例會，主要會議內容是你匯報工作進度，領導根據工作目標和工作進度，制定當天的工作計划，你領到工作計划后開始工作。每天都這樣周而復始，從領導的角度看，這件工作實現了“閉環”，工作進度“可控”，這就是閉環控制系統。 圖1 閉環控制 ...
模型預測控制是一種基於模型的閉環優化控制策略。 預測控制算法的三要素：內部（預測）模型、參考軌跡、控制算法。現在一般則更清楚地表述為內部（預測）模型、滾動優化、反饋控制。 大量的預測控制權威性文獻都無一例外地指出, 預測控制最大的吸引力在於它具有顯式處理約束的能力, 這種能力來自其基於模型 ...