BA優化PnP的思路
由之前的PnP,可以求出一個R,t,K又是已知的。而且空間點的世界坐標知道，第二個相機位姿的像素坐標也是知道的。就可以利用它們進行優化。首先確定變量為const vector<Point3f> points_3d,const vector<Point2f>,const ...
原文：淺談PNP的BA求解
注：這是我在知乎寫的文章，現搬運至此。原文鏈接：https: zhuanlan.zhihu.com p 本文實現的是兩幀間pnp問題的BA求解。為了實現GPU上的BA，對BA過程的透徹理解必不可少，而兩幀間BA優化正是大規模后端優化的基礎.為方便期間,本文求解使用高斯牛頓法。需要額外指出的是，本文並未利H矩陣的稀疏性，直接使用Eigen自帶的最小二乘求解。 本代碼編寫於 年，如有疏漏，歡迎批評指正 ...
2019-11-20 22:00 0 423 推薦指數：
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