六關節機器人的正運動學計算
網上關於六關節機器人運動學的資料很多，部分資料在坐標系法則上或是計算數據上存在錯誤，下面整理的程序已通過驗證。 根據Denavit-Hartenberg方法：（Rot(z,θ)Trans(a,0,d)Rot(x,α) 另一種計算形式： 由第一種方式得到的六關節矩陣： 則： ...
原文：[易懂]兩連桿關節機械臂機器人給定位置求解各關節轉動角度教程模擬Python實現
兩連桿關節機械臂機器人給定位置求解各關節轉動角度教程模擬Python實現 github代碼地址：https: github.com varyshare easy slam tutorial tree master joint robot simulation 我們要解決的問題是已知一個目標點坐標 x,y ，已知兩個連桿的長度a ,a ，我們的目標是求q ,q 這兩個關節角.如下圖所示： 因為已知 ...
2019-07-23 18:45 0 509 推薦指數：
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