來源：https://zhuanlan.zhihu.com/p/353761080 本文介紹python點雲數據處理中的點雲下采樣算法和關鍵點算法以及在點雲工具箱軟件中的實現。由於點雲的海量和無序性，直接處理的方式在對鄰域進行搜索時需要較高的計算成本。一個常用的解決方式就是對點雲進行下采樣，將對 ...

點雲處理有時因為數據量太大，我們需要對其進行下采樣。 這里的方法是先將點雲填入固定大小的三維網格中，然后每個網格中選一個點生成新的點雲。 新點雲即為下采樣后的點雲。 這里使用斯坦福兔子作為測試點雲。 小兔子pcd下載地址。 原始點雲： 采樣后點雲： matlab代碼如下： ...

測量較小的對象時產生一些誤差,直接重建會使曲面不光滑或者有漏洞,為了建立完整的模型需要對表面進行平滑處理和漏洞修復.可通過數據重建來解決這一問題,重采樣算法通過對周圍數據點進行高階多項式插值來重建表面缺少的部分. 由多個掃描配准后得到的數據直接拿來重建可能產生 "雙牆"等重影,即拼接的區域出現 ...

參考Adam大神的文章 激光雷達的地面-非地面分割和pcl_ros實踐 PCL基本入門PCL是一個開源的點雲處理庫，是在吸收了前人點雲相關研究基礎上建立起來的大型跨平台開源C++編程庫，它實現了大量點雲相關的通用算法和高效數據結構，包含點雲獲取、濾波、分割、配准、檢索、特征提取、識別 ...

今天和挪威的同事討論點雲的vex函數pcunshaded()，結果兩個人都沒搞太明白倒是轉到了另一個話題，就是點雲采樣制作連線怎樣避免重復計算，這里做一下記錄。 如果采用嚴格的避免重復連接的方法，我們可以在每個點上增加兩個點屬性，一個是確定自己是否已經建立連線的判斷屬性，另一個是存儲連線對應 ...

降采樣： Edit=>Subsample 出現一個彈窗，可以選擇3種降采樣的方式：Random, Space, Octree。 下面用一個例子來說明3種方式。例子是一個5.88M個點的點雲文件（用space方式，0.2米，降采樣之后的）。 1. ...

結構圖： SS (synchronization segment):SS是通過監視幀間空間中從隱性位到顯性位的邊沿來執行同步的段。 幀間空間包括間歇，掛起傳輸和總線空閑。 總線 ...

使用體素化網格方法實現下采樣，即減少點的數量，減少點雲數據，並同時保持點雲的形狀特征，在提高配准、曲面重建、形狀識別等算法速度中非常實用。 PCL實現的VoxelGrid類通過輸入的點雲數據創建一個三維體素柵格（可把體素柵格想象為微小的空間三維立方體的集合），然后在每個體素（即，三維立方體 ...