視覺SLAM十四講（第二版）第七講筆記
1. 理解圖像特征點的意義, 並掌握在單幅圖像中提取出特征點，及多幅圖像中匹配特征點的方法。2. 理解對極幾何的原理，利用對極幾何的約束，恢復出圖像之間的攝像機的三維運動。3. 理解 PNP 問題，及 ...
原文：視覺SLAM十四講（第二版）第六講筆記
第六章 非線性優化 . 理解最小二乘法的含義和處理方式。 . 理解 Gauss Newton, Levenburg Marquadt 等下降策略。 . 學習 Ceres 庫和 g o 庫的基本使用方法。 因為我們的運動方程和觀測方程，受各種噪聲影響，所以要討論如何進行准確的狀態估計。 . 狀態估計問題 運動方程和觀測方程，Xk是位姿，w，v是噪聲。 位姿變量 xk 可以由 Tk 或 exp k 表 ...
2019-09-17 14:07 0 1063 推薦指數：
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