第三篇 視覺里程計（VO）的初始化過程以及openvslam中的相關實現詳解
視覺里程計（Visual Odometry, VO），通過使用相機提供的連續幀圖像信息（以及局部地圖，先不考慮）來估計相鄰幀的相機運動，將這些相對運行轉換為以第一幀為參考的位姿信息，就得到了相機載體（假設統一的剛體）的里程信息。先上一張本文主要內容的框圖： 初始化實例 在實例化跟蹤 ...
原文：第四篇 跟蹤過程以及openvslam中的相關實現詳解
在成功初始化之后，會創建地圖以及局部地圖。 創建地圖 在初始化正常過后，緊接着會創建地圖 計算lm的描述子 一個lm可能被很多幀看到，每個幀中由於拍攝的時間 空間 光照條件的原因導致相同的特征點的描述子會稍微不同，通過計算找到一個與其他描述子距離相近的描述子作為最終lm的描述子。 計算lm的幾何信息 計算初始關鍵幀的中位深度值 將關鍵幀中的lm 世界坐標系 轉為關鍵幀坐標系下，對深度排序后獲取中間 ...
2019-09-12 16:40 0 844 推薦指數：
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