視覺SLAM十四講（第二版）第六講筆記
第六章 非線性優化 1. 理解最小二乘法的含義和處理方式。2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。3. 學習 Ceres 庫和 g2o 庫的基本使用方法。 因為我們的運動方程和觀測方程，受各種噪聲影響，所以要討論如何進行准確的狀態估計 ...
原文：視覺SLAM十四講（第二版）第三章筆記
第三章主要是三維空間剛體運動描述方式：旋轉矩陣，變換矩陣，四元數 歐拉角以及Eigen庫的使用。由於本周時間比較緊，看的比較粗略，如有錯誤還請不吝賜教，不勝感激。 下面記錄以散碎的知識點為主，日后在行整理。 .兩個向量的外積a X b可以看做一個矩陣和向量的乘法。其中a變為一個反對稱矩陣。外積表示向量的旋轉 基坐標表示 . 偉大的歐拉 一個向量在機器人坐標系下的坐標到世界坐標系下坐標的轉換可以有 ...
2019-09-10 14:41 0 342 推薦指數：
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