平面場景下，都能夠完成初始化的工作。其中主要是使用了適用於平面場景的單應性矩陣H和適用於非平面場景的基 ...

求解相機參數的過程就稱之為相機標定。 1.相機模型中的四個平面坐標系： 1.1圖像像素坐標系（u,v） 以像素為單位，是以圖像的左上方為原點的圖像坐標系； 1.2圖像物理坐標系（也叫像平 ...

單應矩陣原理 　　單應（透射變換）是射影幾何中的概念，又稱為射影變換。他把一個射影平面上的點映射到另一個平面對應的位置，並且把直線映射為直線，具有保線性質。與對極幾何不同的是，對極幾何將點映射到線上，而單應矩陣是點對點的關系。要注意的是單應矩陣的適用場景為：當場景中的特征點都落在 ...

定義 2D單應性變換定義為從一個平面到另一個平面的投影映射, 單應矩陣形式如下: \[H= \begin{bmatrix} h_{00} & h_{01} & h_{02} \\ h_{10} & h_{11} & h_{12} \\ h_{20 ...

OpenCV仿射變換+投射變換+單應性矩陣 本來想用單應性求解小規模運動的物體的位移，但是后來發現即使是很微小的位移也會帶來超級大的誤差甚至錯誤求解，看起來這個方法各種行不通，還是要匹配知道深度了以后才能從三維仿射變換來入手了，糾結 ...

單應性矩陣與相機內外參之間的關系 標定：已知世界坐標系平面內的三維坐標和像素坐標，求解內參和外參； 本質矩陣和基本矩陣：已知內參和兩幅圖像中對應點的坐標，通過對極約束（八點法，尺度等價性，齊次坐標）求解相機的運動R和t（用到 ...

本來想用單應性求解小規模運動的物體的位移，但是后來發現即使是很微小的位移也會帶來超級大的誤差甚至錯誤求解，看起來這個方法各種行不通，還是要匹配知道深度了以后才能從三維仿射變換來入手了，糾結~ estimateRigidTransform ...

1.歸一化圖像坐標 2.本質矩陣 essential matrix 2.1 本質矩陣的推導 2.2特點 ...