相機imu外參標定
1. 第一步初始化imu外參(可以從參數文檔中讀取，也可以計算出)，VINS中處理如下： 2. 在優化中，每來一幀則對外參更新一次 該殘差塊為視覺模型計算重投影誤差 Vision Model 空間上的一個 ...
原文：解放雙手——相機與IMU外參的在線標定
本文作者 沈玥伶，公眾號：計算機視覺life，編輯部成員 一 相機與IMU的融合 在SLAM的眾多傳感器解決方案中，相機與IMU的融合被認為具有很大的潛力實現低成本且高精度的定位與建圖。這是因為這兩個傳感器之間具有互補性：相機在快速運動 光照改變等情況下容易失效。而IMU能夠高頻地獲得機器人內部的運動信息，並且不受周圍環境的影響，從而彌補相機的不足 同時，相機能夠獲得豐富的環境信息，通過視覺匹配完 ...
2019-07-09 21:16 0 1545 推薦指數：
相關推薦
VINS（四）初始化與相機IMU外參標定
和單目純視覺的初始化只需要獲取R，t和feature的深度不同，VIO的初始化話通常需要標定出所有的關鍵參數，包括速度，重力方向，feature深度，以及相機IMU外參$R_{c}^{b}$和$p_{c}^{b}$。 一. 外參旋轉矩陣初始化 在Feature Detection ...
相機的內參外參標定
http://wiki.ros.org/openni_launch/Tutorials/IntrinsicCalibration http://wiki.ros.org/camera_calibra ...
[摘抄]相機標定（內參/外參）概要
簡介 攝像機標定(Camera calibration)簡單來說是從世界坐標系換到圖像坐標系的過程，也就是求最終的投影矩陣 PP 的過程，下面相關的部分主要參考UIUC的計算機視覺的課件（網址Spring 2016 CS543 / ECE549 Computer vision ...
cartographer---第二篇（imu與lidar外參的自動標定）
設置lua腳本： 執行launch后，結束在終端可以看到 代碼：矯正imu的外參 將矯正后的外參，更新urdf中的imu RPY。建議使用多組數據 多次矯正。 參考： https://github.com ...
解放程序員雙手之Supervisor
前言 對於大部分程序員來說，主要工作都是進行編碼以及一些簡單的中間件安裝，這就導致了很多人對於“運維”相關的工作會比較生疏。例如當我們擁有一台自己的服務器以后，可能會在上面跑一跑自己 ...
解放雙手的革命——智慧語音
解放雙手的革命——智慧語音 等了好久終於等到今天，盼了好久二哈又與大家會面。今天我們以聲匯友，揭開華為快服務智慧平台又一個流量入口——智慧語音的“神秘面紗”。 隨着智慧化能力深入人們的生活，與語音設備的互動也成為智慧生活的一種表現，通過AI音箱、智慧屏、手機等為用戶提供的智慧語音服務 ...
利用Kalibr標定雙目相機與IMU
本文介紹如何利用Kalibr標定工具進行雙目相機與IMU的聯合標定。主要過程包括以下四步： 生成標定板 標定雙目相機 標定IMU 聯合標定 1. 生成標定板 使用AprilTag rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf ...