ROS實時采集Android的圖像和IMU數據
前言 臨近畢業，整理一下之前做的東西。這篇博客來自於博主在2016年3月份投的一篇會議論文（論文主要介紹了一個基於手機攝像頭和IMU的簡單VIO系統，用於AR的Tracking部分，本博文是其中的數據采集部分）。 本文的目的是將pc和手機連於同一局域網下，然后手機實時 ...
原文：imu 返回的數據
Cheader: seq: stamp: secs: nsecs: frame id: imuorientation: x: . y: . z: . w: . orientation covariance: . , . , . , . , . , . , . , . , . angular velocity: x: . y: . z: . angular velocity covariance: ...
2019-07-04 00:12 0 598 推薦指數：
相關推薦
ARDUNIO IMU processing姿態數據可視化
https://www.arduino.cn/thread-42852-1-1.html 關鍵數據打包 float roll, pitch, heading; Serial.print("Orientation ...
VINS（七）estimator_node 數據對齊 imu預積分 vision
首先通過vins_estimator mode監聽幾個Topic（頻率2000Hz），將imu數據，feature數據，raw_image數據（用於回環檢測）通過各自的回調函數封裝起來 然后開啟處理measurement的線程 process()函數中 ...
IMU數據融合：互補，卡爾曼和Mahony濾波
-data-fusing/ 一些廢話介紹在這里就不說了，直接上干貨。 在IMU數據融合來得到准確姿態方面的工作已經有 ...
VINS_Fusion IMU數據處理過程
VINS_Fusion中IMU數據從話題中訂閱得到 1.訂閱IMU話題 在rosNodeTest.cpp中 參數如下: IMUTOPIC:IMU話題字符串; 2000: (uint32t類型) 消息隊列大小 imu_callback,回調函數 ros ...
IMU數據積分獲得當前位姿
從兩幀IMU數據中獲得當前位姿的預測思路非常簡單，無非是求出當前時刻\(t\)與下一時刻\(t+1\)加速度的均值， 把它作為\(\Delta t\)時間內的平均加速度，有了這個平均加速度及當前時刻的初始速度和初始位置，就可以近似的求出\(t+1\)時刻的速度和位置。求出當前時刻\(t\)與下一 ...
imu校准
之前對imu標定但不知道如何使用生成的.yaml文件 所以重新查找到新方法是對imu進行校准（所以校准和標定的區別是什么） 這里本打算使用樹梅派通過IIC讀取imu的數據即以前的博客 這里使用了arduino mega 2560對其進行校准 當芯片朝上水平放置（固定在某一位置）認為其處於 ...