介紹了系列一：VSLAM的前端：視覺里程計和回環檢測，和系列二：VSLAM中的后端優化和建圖。 ...

ORB-SLAM2跟蹤線程對相機輸入的每一幀圖像進行跟蹤處理，如下圖所示，主要包括4步，提取ORB特征、從上一幀或者重定位來估計初始位姿、局部地圖跟蹤和關鍵幀處理。 以下結合相關理論知識，閱讀ORB-SLAM2源代碼，從而理解ORB-SLAM2算法中ORB特征提取過程。 ORB ...

　　版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。　　 　　ORB-SLAM[1]完全繼承了PTAM（http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html）的衣缽，並做出了兩點巨大改進：1）實時回環檢測；2）很魯棒的重定位。為了實現這兩點 ...

特征點法視覺里程計 特征點提取與匹配 經典 SLAM 模型中以位姿 路標（ Landmark ）來描述 SLAM 過程 • 路標是三維空間中固定不變的點，能夠在特定位姿下觀測到 • 數量充足，以實現良好的定位 • 較好的區分性，以實現數據關聯 在視覺 SLAM 中，可利用圖像特征點 ...

簡介 BRIEF是2010年的一篇名為《BRIEF:Binary Robust Independent Elementary Features》的文章中提出，BRIEF是對已檢測到的特征點進行描述，它是一種二進制編碼的描述子，擯棄了利用區域灰度直方圖描述特征點的傳統方法 ...

1.特征點 特征點是圖像里一些特別的地方,如角點、邊緣和區塊。比較著名有SIFT、SURF、ORB等。SIFT充分考慮了圖像變換過程中出現的光照、尺度、旋轉等變換，但是計算量非常大。而ORB是質量和性能之間比較好的折中。 特征點包含： 關鍵點 描述子 2. ORB特性 提取 ...

ORBSLAM2中使用ORB描述子的方法 　　經典的視覺SLAM系統大體分為兩種：其一是基於特征點法的，其二是基於直接法的。那么本文主要就講特征點法的SLAM。 　　基於特征點法的視覺SLAM系統典型的有PTAM，ORBSLAM等。本文主要圍繞ORBSLAM2的方案來闡述特征點法 ...

前言單目視覺SLAM可以根據其前端視覺里程計或是后端優化的具體實現算法進行分類：前端可以分為特征點法與直接法，后端可以分為基於濾波器和基於非線性優化。其中在后端上目前已經公認基於非線性優化的方法在同等計算量的情況下，比濾波器能取得更好的結果。而前端的兩種方法則各有優劣。 本文將具體分析直接 ...