雙足機器人簡單步態生成
讓機器人行走最簡單的方法是先得到一組步態曲線，即腿部每個關節隨時間運動的角度值。可以在ADAMS或3D Max、Blender等軟件中建立好機構/骨骼模型，設計出腳踝和髖關節的運動曲線，然后進行逆運動學解算，測量每個關節在運動過程中的轉角，最后將得到的曲線導出。拿到曲線數據后我們就可以 ...
原文：GEI步態能量圖生成
步態能量圖生成主要有兩步，主要為： 在原始輪廓圖上對人的輪廓進行裁剪，在下面制作步態能量圖圖片疊加以什么為中心位置也是一個問題。一般有兩種方式，一種是中心位置為人體寬的一半。另一種是以頭頂為中心位置。如：下圖為原始圖像與裁剪后的圖像 為人體寬一般為中心位置 以頭頂為中心位置 對裁剪后圖像合成，一個步態周期的圖像合成一個步態能量圖，步態周期如何判斷，網上有一些方法，這里直接是手動指定的。如下圖為一個 ...
2019-05-24 12:32 5 1238 推薦指數：
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