高博SLAM基礎課第四講——相機模型
（1）本節內容 1、針孔相機模型 2、誤差來源——畸變 3、雙目相機模型 （2）需要的基礎知識 單獨成章節，不需要太多基礎 （3）開發環境 編譯平台：ubuntu16.04， 編譯軟件：IDE：Clion 編譯器：Cmake 語言標准：C++11 （4）學習內容 ...
原文：高博SLAM基礎課第五講——PnP非線性優化
這一題很重要 注意點： . 首先讀取文件還是使用ifstream方式使用 gt gt 操作符輸入到數組里 . 各矩陣規模：H b e . 優化問題的策略： 根據之前李代數一講的推導，在擾動模型中有以下兩式： SO SE 在本題中的PnP問題使用BA法求解時，待求解量為T，或者說T對應的李代數，每次需要求解的是該李代數相對於誤差項定義的導數 常規SLAM中是用基礎少點的方法如P P，EPnP等方法 ...
2019-05-22 11:05 0 523 推薦指數：
相關推薦
非線性優化（高翔slam---第六講 ）
1.線性最小二乘問題 2.非線性最小二乘問題 因為它非線性，所以df/dx有時候不好求，那么可以采用迭代法（有極值的話，那么它收斂，一步步逼近）： 這樣求導問題就變成了遞歸逼近問題，那么增量△xk如何確定？ 這里介紹三種方法： （1）一階和二階梯度法 將目標函數在x附近進行 ...
SLAM中的非線性優化
總結一下SLAM中關於非線性優化的知識。 先列出參考： http://jacoxu.com/jacobian%E7%9F%A9%E9%98%B5%E5%92%8Chessian%E7%9F%A9%E9%98%B5/ http://blog.csdn.net/dsbatigol ...
Acwing-----算法基礎課之第一講
785. 快速排序 鏈接：https://www.acwing.com/problem/content/787/ 786. 第k個數 鏈接：https://www.acwin ...
視覺SLAM作業（四） 相機模型與非線性優化
視覺SLAM作業（四） 相機模型與非線性優化 一 圖像去畸變 現實生活中的圖像總存在畸變。原則上來說，針孔透視相機應該將三維世界中的直線投影成直線，但是當我們使用廣角和魚眼鏡頭時，由於畸變的原因，直線在圖像里看起來是扭曲的。本次作業，你將嘗試如何對一張圖像去畸變，得到畸變前的圖像 ...
SLAM中的優化理論（二）- 非線性最小二乘
本篇博客為系列博客第二篇，主要介紹非線性最小二乘相關內容，線性最小二乘介紹請參見SLAM中的優化理論（一）—— 線性最小二乘。本篇博客期望通過下降法和信任區域法引出高斯牛頓和LM兩種常用的非線性優化方法。博客中主要內容為： 非線性最小二乘介紹； 下降法相關理論(Desent ...
視覺十四講：第六講_ceres非線性優化
使用Ceres求解非線性優化問題，一共分為三個部分： 1、 第一部分：構建cost fuction，即代價函數，也就是尋優的目標式。這個部分需要使用仿函數（functor）這一技巧來實現，做法是定義一個cost function的結構體，在結構體內重載（）運算符。 2、 第二部分：通過代價函數構建 ...
AcWing算法基礎課
第一講：基礎算法 第二講：數據結構 1.單鏈表 2.雙鏈表 3.棧 4.隊列 5.單調棧 6.單調隊列 7.KMP 8.Trie 9.並查集 10.堆 838. 堆排序 題目： 輸入一個長度為 n ...