ORBSLAM2回環檢測之幾何驗證簡介 　　回環檢測的目的是找到當前場景在歷史中是否出現過，如果出現過，那會給我們提供一個非常強的約束條件，把我們偏離很多的軌跡一下子修正到正確的位置上。當然，這么好的東西，有利自然就有弊。萬一我們檢測出來的回環不是真正的回環，也就是說我們認錯了地方，這種 ...

一、VLAD 1、NetVLAD 視覺場景識別經典之作 論文：https://arxiv.org/pdf/1511.07247.pdf 代碼：https://github.com/Nanne/pytorch-NetVlad（目前測試工作已完成） 小代一下ghost-vlad:降低 ...

一、基於檢測框的重建（選題 5） 物體檢測是計算機視覺中一個常見的任務。通常，檢測網絡會輸出所有圖片中存在 的物體，每個物體以一個 2D 外包框表示，每個框還帶有物體標簽、置信度等信息。這是一個傳統的2D視覺問題，但是，通過SLAM的方式，如果我們在多個視角看到同一個物體的外包框，則可以推斷 ...

什么是回環檢測？ 在講解回環檢測前，我們先來了解下回環的概念。在視覺SLAM問題中，位姿的估計往往是一個遞推的過程，即由上一幀位姿解算當前幀位姿，因此其中的誤差便這樣一幀一幀的傳遞下去，也就是我們所說的累計誤差。 我們的位姿約束都是與上一幀建立的，第五幀的位姿誤差中便已經積累了前面四個約束中 ...

的辦法是進行回環檢測。回環檢測判斷機器人是否回到了先前經過的位置，如果檢測到回環，它會把信息傳遞給后端 ...

（視覺里程計，回環，優化）之一。回環檢測的主要目的是確認當前位置是否曾經到達過。它接收一段圖片序列，然后繪 ...

上一篇提到，無論在單目、雙目還是RGBD中，追蹤得到的位姿都是有誤差的。隨着路徑的不斷延伸，前面幀的誤差會一直傳遞到后面去，導致最后一幀的位姿在世界坐標系里的誤差有可能非常大。除了利用優化方法在局部和全局調整位姿，也可以利用回環檢測（loop closure）來優化位姿。 這件事情就好比一個人 ...

1.回環檢測 首先，在視覺SLAM問題中，位姿的估計是一個遞推的過程，也就是由上一幀位姿解算當前幀位姿，所以我們的位姿約束都是與上一幀建立的，但是每一次估計位姿都有誤差，隨着位姿遞推的進行，誤差也在不斷的累計位姿，也就形成了我們所說的累計誤差，這樣將會導致長期估計的結果不可靠，或者說，我們無法 ...