轉載請注明出處,謝謝 原創作者:MingruiYU 原創鏈接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12286752.html ORB-SLAM2作為目前應用最廣泛的視覺SLAM系統,其經典和重要程度毋庸置疑。ORB-SLAM2的github文檔中,提供 ...
一 ORB SLAM 安裝 .在https: github.com raulmur ORB SLAM 上git clone到當前文件夾內,若想下載到指定文件夾內,就需要cd進入指定文件內,然后再git clone https: github.com raulmur ORB SLAM .安裝ORB SLAM 的依賴項: sudo apt get install libopencv dev libei ...
2019-04-15 22:24 0 1357 推薦指數:
轉載請注明出處,謝謝 原創作者:MingruiYU 原創鏈接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12286752.html ORB-SLAM2作為目前應用最廣泛的視覺SLAM系統,其經典和重要程度毋庸置疑。ORB-SLAM2的github文檔中,提供 ...
一、ORB-SLAM簡介 最近開始入坑SLAM,經過簡單調研,各位大咖認為,目前最優秀的視覺SLAM系統是ORB-SLAM2,因此對ORB-SLAM2進行了學習。 ORB-SLAM2是2015年提出的支持單目、雙目、RGB-D相機三種工作模式的SLAM系統。整個系統基於ORB特征 ...
ORB-SLAM2的編譯運行以及TUM數據集測試 徐大徐 2018.02.06 17:04 字數 1838 閱讀 2167評論 0喜歡 2 近段時間一直在學習高翔博士的《視覺SLAM十四講》,學了以后發現 ...
一、前面說了ORB-SLAM地圖的保存部分,繼續說地圖如何加載,因為加載部分相比保存要稍微復雜一些,所以要多說一點。 二、ORB-SLAM2地圖加載構成 首先同樣是在頭文件中聲明加載函數,包含地圖點和關鍵幀類的加載。 下面先是加載主函數Load的構成 ...
基於ORB-SLAM2的圖片識別,其功能是首先運行ORB-SLAM2,在運行過程中調起另一個線程進行圖像識別,識別成功后在圖片上渲染AR中的立方體模型。 識別過程主要基於ORB-SLAM2中的BoW算法,同樣使用DBoW2庫和ORB特征以及詞匯樹視覺詞典。其主要流程可以概括為:運行 ...
一、簡介 在ORB-SLAM2的System.h文件中,有這樣一句話:// TODO: Save/Load functions,讓讀者自己實現地圖的保存與加載功能。其實在應用過程中很多場合同樣需要先保存當前場景的地圖,然后下次啟動時直接進行跟蹤,這樣避免了初始化和建圖,減小相機跟蹤過程中 ...
1.下載: git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 2.依賴項: sudo apt install autotools-dev ccache doxygen dh-autoreconf git ...
補充SystemSetting和InitKeyFrame兩個類的代碼。實際上,由於是通過SystemSetting來讀取的相機內參以及ORB特征參數,所以就可以將Tracking.cc中關於讀取內參的部分替換掉了。 1. SystemSetting.h 2. ...