（六）PNP
PNP算法 在視覺SLAM中，我們通常會有不同的觀測數據。 比如單目相機中，我們獲取的兩幀圖像通常只有匹配的像素坐標，這時我們就只能利用 對極幾何來優化相對位姿，如果我們的特征點分布大體上接近一個平面，那么我們還可以估算兩幀間的 單應矩陣 ...
原文：PnP 問題方程怎么列？
PnP 問題即 Perspective n Point 。 有 P P 方法，使用三個點對就能求解。但是先按照熟悉的方法，寫一寫。最后寫 P P 方法，P P 方法還是比較晦澀的，不是無腦方法。 . 八點法 使用正交補推導出線性系統 我希望把 SLAM 問題中基礎理論都歸納到統一的框架下，但我總是糾結 PnP 問題中三維點坐標是齊次的還是非齊次的，這樣搞得很頭疼。 在我的框架下已經有 Homogr ...
2019-04-03 00:01 0 654 推薦指數：
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1(最長公共子串(注意和最長公共子序列區別)） 兩個字符串str1和str2,長度分別為（l1,l2) dp[i][j]表示以兩個字符串分別以第i和第j個字符結尾所能達到的公共子序列的長度，由於下 ...
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淺談PNP的BA求解
注：這是我在知乎寫的文章，現搬運至此。原文鏈接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/51363371 本文實現的是兩幀間pnp問題的BA求解。為了實現GPU上的BA，對BA過程的透徹理解必不可少，而兩幀間BA優化正是大規模后端優化的基礎.為方便期間,本文求解使用高斯牛頓法 ...
最大子列和問題
問題陳述： 給定N個整數的序列{A1, A2, ... , AN}，求函數ƒ(i, j) = max{0, Ai + Ai+1 + ... + Aj}(1<=i<j<=N)的最大值。 問題分析： 求給定數列的最大子列和。 算法設計： 算法1：計算每個 ...