六關節機器人的正運動學計算
網上關於六關節機器人運動學的資料很多，部分資料在坐標系法則上或是計算數據上存在錯誤，下面整理的程序已通過驗證。 根據Denavit-Hartenberg方法：（Rot(z,θ)Trans(a,0,d)Rot(x,α) 另一種計算形式： 由第一種方式得到的六關節矩陣： 則： ...
原文：TRAC-IK機器人運動學求解器
TRAC IK和Orocos KDL類似，也是一種基於數值解的機器人運動學求解器，但是在算法層面上進行了很多改進 Specifically, KDL s convergence algorithms are based on Newton s method, which does not work well in the presence of joint limits common for m ...
2019-03-20 16:44 0 2062 推薦指數：
相關推薦
ROS系統MoveIt玩轉雙臂機器人系列（六）--D-H逆運動學求解程序（C++）
注：本篇博文全部源碼下載地址為：Git Repo。 一、轉換矩陣 經過上一篇博客介紹，我們已經獲得了Rob一個手臂的D-H參數表，如上表所示，我們要把這些參數轉換成相鄰坐標系的轉換 ...
ROS系統MoveIt玩轉雙臂機器人系列（五）--淺議機器人運動學與D-H建模
一、概述 機器人運動學研究的是機械臂各個連桿之間的位移關系、速度關系和加速度關系。比較經典的一本書推薦大家讀讀熊有倫的《機器人技術基礎》下載網址在這。本篇博文將從剛體的位姿描述講起，逐步過渡到D-H法運動學建模的方法與步驟，結合前幾篇博客所樹的Rob機器人的手臂建立D-H運動學模型，並編寫 ...
V-rep學習筆記：機器人逆運動學解算
IK groups and IK elements VREP中使用IK groups和IK elements來進行正/逆運動學計算，一個IK group可以包含一個或者多個IK elements： IK groups: IK groups group one ...
orocos_kdl學習（二）：KDL Tree與機器人運動學
KDL(Kinematics and Dynamics Library)中定義了一個樹來代表機器人的運動學和動力學參數，ROS中的kdl_parser提供了工具能將機器人描述文件URDF轉換為KDL tree. Kinematic Trees: 鏈或樹形結構。已經有多種方式來定義機構 ...
機器人操作臂運動學入門一--D-H參數標定
最近重新學習機器人方面的知識，想到一年以前在學校選修《機器人學技術基礎》這門課的時候，老師雖然講機器人的各個方面的知識都講到了，但只是浮光綠影的的提到，並沒有真正講到深處，我的理解也沒有更加深入，導致總是知道有這個知識點，但總是用起來不順手，有時候還會完全迷惑。最近重新看了Graig ...
機器人學——3.2-正運動學
機械臂的正運動學通常表述為如下的函數形式： ξ E ...
機器人學——3.3-逆運動學
上一節已經展示了機械臂的正運動學求解方法，即在給定關節坐標以及可選工具和基座變換的條件下，如何確定末端執行器的位姿。 實際應用中的另一個問題是運動學的逆問題：給定期望的末端執行器位姿 ...