matlab練習程序（點集配准的SVD法）
上一篇博客中我們使用了四元數法計算點集配准。 本篇我們使用SVD計算點集配准。 下面是《視覺slam十四講》中的計算方法： 計算步驟如下： 我們看到，只要求出了兩組點之間的旋轉，平移是非常容易得到的，所以我們重點關注R的計算。展開關於R的誤差項，得： 注意到第一項和R無關，第二項 ...
原文：matlab練習程序（對應點集配准的四元數法）
這個算是ICP算法中的一個關鍵步驟，單獨拿出來看一下。 算法流程如下： .首先得到同名點集P和X。 .計算P和X的均值up和ux。 .由P和X構造協方差矩陣sigma。 .由協方差矩陣sigma構造 對稱矩陣Q。 .計算Q的特征值與特征向量。其中Q最大特征值對應的特征向量即為最佳旋轉向量q。 .通過四元數q得到旋轉矩陣R。 .根據R計算最佳平移向量qr。 具體公式我就不貼圖了，可以參考這篇 ICP ...
2018-12-14 20:43 1 1582 推薦指數：
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