gmapping
gmapping 源碼：git搜索 gmapping 下面兩個即是： gmapping 原理很簡單，通過“l粒子濾波"實現定位。具體通過粒子與已經產生的地圖進行scanMatch，矯正里程計誤差實現。 在定位的同時，每次經過map_update_interval_時間，進行地圖更新 ...
原文：hector與gmapping總結
一 hector hector采用泰勒展開近似優化激光雷達數據的匹配過程，因此兩次激光雷達采集數據時位姿變化不能太大，否則余項誤差過大，造成建圖失敗 這也是為什么在hector論文中需要使用到掃描頻率高達 Hz的激光雷達，如果使用 Hz的激光雷達，很容易建圖失敗 尤其在轉向速度較大的時候 。 二 gmapping gmapping采用粒子濾波方法，但其基本匹配過程仍然是通過odom獲得初始位姿估計 ...
2018-11-05 13:50 0 750 推薦指數：
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