【原創】VIO/VISLAM中的BA問題詳解1
（典型視覺BA問題）到一般（general最小二乘問題）再到特殊（VIO中的BA）的順序進行分析。 本篇 ...
原文：【原創】VIO/VISLAM中的BA問題詳解3
轉載請注明出處 下面來討論使用IMU預積分框架的VIO VISLAM，在進行優化求解時，其增量方程的結構。 不失一般性，我們不區分相機狀態和IMU狀態 暫時不考慮優化IMU CAM外參。可以認為預積分是將IMU數據進行坐標轉換后在相機系下進行的 或者認為對地圖點的觀測經坐標系轉換后表達在載體系下 。 優化問題表述如下： tag label begin array l min mathop arg ...
2018-10-10 21:29 0 937 推薦指數：
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