【原創】VIO/VISLAM中的BA問題詳解3
（轉載請注明出處） 下面來討論使用IMU預積分框架的VIO/VISLAM，在進行優化求解時，其增量方程的結構。 不失一般性，我們不區分相機狀態和IMU狀態（暫時不考慮優化IMU-CAM外參。可以認為預積分是將IMU數據進行坐標轉換后在相機系下進行的；或者認為對地圖點的觀測經坐標系轉換后表達 ...
原文：【原創】VIO/VISLAM中的BA問題詳解1
轉載請注明出處 這幾篇筆記打算對Bundle Adjustment問題的數學描述進行深入探討。主要是對利用非線性最小二乘 Gauss Newton法和Levenberg Marquardt法等 對該問題進行迭代求解時，其增量方程的形式進行剖析，分析稀疏BA的由來。 對BA問題采用由特殊 典型視覺BA問題 到一般 general最小二乘問題 再到特殊 VIO中的BA 的順序進行分析。 本篇首先介紹 ...
2018-10-10 21:17 0 1458 推薦指數：
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