SVO代碼分析（二）
附： processFirstFrame(); processSecondFrame(); processFrame(); relocalizeFrame(SE3(Matrix3d::Iden ...
原文：SVO 特征對齊代碼分析
SVO稀疏圖像對齊之后使用特征對齊，即通過地圖向當前幀投影，並使用逆向組合光流以稀疏圖像對齊的結果為初始值，得到更精確的特征位置。 主要涉及文件： reprojector.cpp matcher.cpp feature alignment.cpp point.cpp map.cpp .入口函數： . 計算獲得和frame具有共視關系的幀，並返回這些幀和與frame的距離： .把點投影到當前幀中對 ...
2018-09-02 22:00 0 929 推薦指數：
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