ORB-SLAM（三）地圖初始化
單目SLAM地圖初始化的目標是構建初始的三維點雲。由於不能僅僅從單幀得到深度信息，因此需要從圖像序列中選取兩幀以上的圖像，估計攝像機姿態並重建出初始的三維點雲。 ORB-SLAM中提到，地圖初始化常見的方法有三種。 方法一 追蹤一個已知物體。單幀圖像的每一個點都對應於空間的一條射線 ...
原文：VI ORB-SLAM初始化與VINS初始化對比(將vi orb-slam初始化方法移植到vins中)
初始化時需要求出的變量：相機和imu外參r t 重力g 尺度s 陀螺儀和加速度計偏置ba bg。 下面對兩種算法初始化的詳細步驟進行對比： 求陀螺儀偏置bg 求解公式相同，求解方法不同。公式如下，VI ORB SLAM使用圖優化的方式。 View Code VINS中公式如下。使用LDLT分解，解方程組。 View Code 求重力加速度g 尺度s和外參平移量T VINS中並沒有求外參T，而是在 ...
2018-08-31 14:55 2 3356 推薦指數：
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