相機imu外參標定
1. 第一步初始化imu外參(可以從參數文檔中讀取，也可以計算出)，VINS中處理如下： 2. 在優化中，每來一幀則對外參更新一次 該殘差塊為視覺模型計算重投影誤差 Vision Model 空間上的一個 ...
原文：相機-imu外參校准總結
. 研究背景及相關工作 研究背景 單目視覺慣性slam是一種旨在跟蹤移動平台的增量運動並使用來自單個車載攝像頭和imu傳感器的測量結果同時構建周圍環境地圖的技術。視覺相機和慣性測量單元 imu 是slam技術的理想選擇，因為這兩種傳感器模式尺寸小，價格便宜，功耗低，並且可以相互補充。視覺傳感器在大多數紋理豐富的場景中效果很好，但是如果遇到玻璃，白牆等特征較少的場景，基本上無法工作 imu長時間使 ...
2018-08-30 17:47 1 2950 推薦指數：
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