雙舵輪AGV里程計、運動控制核心算法
舵輪AGV可以通過調整兩個舵輪的角度及速度，可以使小車在不轉動車頭的情況下實現變道，轉向等動作，甚至可以實現沿任意點為半徑的轉彎運動，有很強的靈活性。 因此在AGV行業，這種驅動方式應用很廣，但是目前能做好控制的廠家並不多。國內比較好的廠家主要有沈陽新松機器人、蘇州華曉精密、上海 ...
原文：單舵輪（叉車）AGV里程計數據解算
單舵輪 叉車 AGV里程計數據解算 單舵輪AGV，一般包含一個驅動輪和兩個從動輪，驅動輪是同時具備行走和轉向兩個功能的舵輪，因此，單舵輪AGV的運動學自由度為 個。舵輪線速度V ，舵輪轉角 。 AGV機器人里程計一般包含 個方面的信息： 一 是位姿 位置和轉角 ，即 x,y, 。 二 是速度 前進速度AGV的線速度V和轉向速度AGV的角速度W 。 為了建立理想運動學模型，我們需要假設以下情況： 一 ...
2018-07-09 14:15 6 2775 推薦指數：
相關推薦
從零搭建一輛ROS小車（二）發布里程計數據在rviz中顯示
在上一篇文章中介紹了ros和單片機的通訊，這一篇將介紹如何發布里程計信息，並在rviz中顯示。 本文全部代碼：網盤 創建功能包 創建odom_tf_package功能包 創建odom_tf_pub節點 在src文件夾下新建 ...
江蘇新美星智能物流無人叉車AGV
新美星一家全球領先的液體包裝解決方案供應商，高附加值的產品應用於食品飲料等行業，為液體食品和自動化系統提供完整解決方案。新美星，於CBST2017展會首次亮相了能夠從倉庫或工廠的某個地方把材料、托盤和其他物件運輸到另一個地方的智能無人叉車，與智能制造工業4.0的思想不謀而合。 新美星無人 ...
ROS里程計的學習
采用增量式編碼器來實現odometry的計算，首先采用編碼器對脈沖進行采樣實現左右輪運動狀態的獲取，然后再利用增量式測程法得到機器人車體當前坐標系的位姿。 增量式測量法是使用從編碼器采樣到的數據並依據起始位姿來確定機器人當前位姿的一種方法。作為一種增量式航跡推算的方法，每一個新的位姿是基於上一次 ...
特征點法視覺里程計
一、ORB 特征點 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一種很常用的特征，由於其二進制特性，使得它 可以非常快速地提取與計算 [1]。下面，你將按照本題的指 ...
視覺里程計- 位姿
注意到位姿節點之間的變換並不是位姿，之前一直有誤解； 一般地； 路標節點：也就是觀測方程【數學形式下見】的觀測值，也就是特征點的像素坐標[u,v],或者該幀相機坐標系下的3d ...
rovio視覺里程計的筆記
rovio是一個緊耦合，基於圖像塊的濾波實現的VIO。 他的優點是：計算量小(EKF，稀疏的圖像塊)，但是對應不同的設備需要調參數，參數對精度很重要。沒有閉環，沒有mapping thread。經常 ...
輪式里程計運動模型及標定
...