DSO windowed optimization 代碼 (3)
4 Schur Complement 部分信息計算 參考《DSO windowed optimization 公式》，Schur Complement 部分指 Hsc（\(H_{X\rho} H_{\rho\rho}^{-1} H_{\rho X}\)）和 bsc（\(H_{X\rho} H_ ...
原文：DSO windowed optimization 代碼 (4)
step 計算 參考 DSO windowed optimization 公式 ，計算各個優化變量的增加量。 公式再寫一下： begin align begin bmatrix H rho rho amp H rho X H X rho amp H XX end bmatrix begin bmatrix delta rho delta X end bmatrix amp begin bmatr ...
2018-06-08 21:25 2 1090 推薦指數：
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