機械臂正逆運動學及軌跡規划基礎
目錄 運動學(kinematics) ：將機器人機械手的關節位置映射為感興趣的坐標系的位置和方向(一般是末端) 正運動學求解 逆運動學求解 路徑規划/運動插補 動力學(dynamics) ：將所需的關節力和扭矩映射為它們的位置 ...
原文：UR機械臂運動學正逆解方法
最近幾個月因為工作接觸到了機械臂的項目，突然對機械臂運動方法產生了興趣，也就是如何控制機械臂的位置和姿態。借用一張網上的圖片，應該是ur 的尺寸。我用到的是ur 機械臂，除了尺寸不一樣，各關節結構和初始位置和ur 是一樣的。 ur機械臂是六自由度機械臂，由D H參數法確定它的運動學模型，連桿坐標系的建立如上圖所示。我當時在這個地方的理解上走了不少彎路，后來找個一個視頻，我覺得講解地比較容易理解，可 ...
2018-05-27 15:36 3 16982 推薦指數：
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