注:本篇博文全部源碼下載地址為:Git Repo。 1. 下載到本地后解壓到當前文件夾然后運行:catkin_make 編譯。 2. 源碼是在 Ubuntu14.04 + Indigo 環境下編寫。 一、ROS系統的MoveIt模塊簡介 機器人操作系統ROS目前最受關注 ...
注:本篇博文全部源碼下載地址為:Git Repo。 . 下載到本地后解壓到當前文件夾然后運行:catkin make 編譯。 . 源碼是在 Ubuntu . Indigo 環境下編寫。 一 MoveIt包的配置 經過上一篇文章 傳送門 的介紹,我們成功的對雙臂機器人 rob 進行了 ROS 系統建模,並在 Rviz 可視化工具中進行了驗證。本篇博客主要介紹如何借助 ROS 系統的Setup Ass ...
2018-04-24 21:50 2 3027 推薦指數:
注:本篇博文全部源碼下載地址為:Git Repo。 1. 下載到本地后解壓到當前文件夾然后運行:catkin_make 編譯。 2. 源碼是在 Ubuntu14.04 + Indigo 環境下編寫。 一、ROS系統的MoveIt模塊簡介 機器人操作系統ROS目前最受關注 ...
注:本篇博文全部源碼下載地址為:Git Repo。 1. 下載到本地后解壓到當前文件夾然后運行:catkin_make 編譯。 2. 源碼是在 Ubuntu14.04 + Indigo 環境下編寫。 一、概述 本系列博文的第一篇,我們完成了雙臂機器人 Rob 的建模工作;第二篇博 ...
和仿真實際的機器人Rob了,本篇解決如何通過MoveIt提供的用戶接口個性化的和機器人進行交互(如發送 ...
一、概述 機器人運動學研究的是機械臂各個連桿之間的位移關系、速度關系和加速度關系。比較經典的一本書推薦大家讀讀熊有倫的《機器人技術基礎》下載網址在這。本篇博文將從剛體的位姿描述講起,逐步過渡到D-H法運動學建模的方法與步驟,結合前幾篇博客所樹的Rob機器人的手臂建立D-H運動學模型,並編寫 ...
注:本篇博文全部源碼下載地址為:Git Repo。 一、轉換矩陣 經過上一篇博客介紹,我們已經獲得了Rob一個手臂的D-H參數表,如上表所示,我們要把這些參數轉換成相鄰坐標系的轉換 ...
MoveIt = RobotGo,翻譯成中文就是“機器人,走你!”所以,MoveIt的主要就是一款致力於讓機器人能夠自主運動及其相關技術的軟件,它的所有模塊都是圍繞着運動規划的實現而設計的。 兩個月前給自己挖了個坑,說要寫寫MoveIt,但一直沒動手。主要有兩個原因 ...
MoveIt!為RViz提供了一個插件,可以建立新的規划場景(在該場景中,機器人運作、生成運動規划、添加新物體), 顯示規划的輸出結果,還可以直接與可視化機器人進行交互。 MoveIt!配置軟件包由配置文件和啟動文件組成,用於在RViz中啟動運動規划,在軟件包中有一個演示的啟動文件 ...
功能簡單的機器人,了解機器人的搭建過程並學習ROS系統(如機器人SLAM),因此結構設計的目標和原則很明 ...