DSO windowed optimization 代碼 (4)
5 “step”計算 參考《DSO windowed optimization 公式》，計算各個優化變量的增加量。 公式再寫一下： \[\begin{align} \begin{bmatrix} H_{\rho\rho} & H_{\rho X} \\ H_{X\rho ...
原文：DSO windowed optimization 代碼 (3)
Schur Complement 部分信息計算 參考 DSO windowed optimization 公式 ，Schur Complement 部分指 Hsc H X rho H rho rho H rho X 和 bsc H X rho H rho rho J rho T r 。 . AccumulatedSCHessianSSE::addPoint 優化的局部信息計算 最終得到的 Hsc ...
2018-03-16 22:35 1 1356 推薦指數：
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