Cartographer源碼閱讀(5)：PoseGraph位姿圖
PoseGraph位姿圖 mapping2D::PoseGraph類的注釋： // Implements the loop closure method called Sparse Pose Adjustment (SPA) from// Konolige, Kurt ...
原文：Cartographer源碼閱讀(7)：軌跡推算和位姿推算的原理
其實也就是包括兩個方面的內容：類似於運動模型的位姿估計和掃描匹配，因為需要計算速度，所以時間就有必要了 . PoseExtrapolator解決了IMU數據 里程計和位姿信息進行融合的問題。 該類定義了三個隊列。 定義了 a 通過位姿計算線速度和角速度對象 和 b 通過里程計計算線速度和角速度對象 輪詢處理三類消息 IMU消息 里程計消息，激光測距消息。有如下情況： 不使用IMU和里程計 只執行A ...
2018-03-08 10:53 0 4465 推薦指數：
相關推薦
RGB和HSB的轉換推算
RGB三原色是基於人肉眼對光線的生理作用。人眼內有三種椎狀體“對這三種光線頻率所能感受的帶寬最大，也能獨立刺激這三種顏色的受光體”，因此RGB稱為三原色。比如，黃色波長的光對人眼的刺激效果，和紅色 ...
春社日的推算方法
春社日（社日、掛社墳）的具體日期怎么算 1、春社日以立春后的第5個戊日為社日。所以具體日子由立春日推算出來。2019年立春的時間是2月4日，一次來推斷春社日。 或者 2、春社又一推算方法：是清明前的第2個戊日(凡是逢戊子日、戊寅日、戊辰日、戊午日、戊申日、戊戌日 ...
算法——遞推算法
遞推算法 給定一個數的序列H0,H1,…,Hn,…若存在整數n0，使當n>n0時,可以用等號(或大於號、小於號)將Hn與其前面的某些項Hi(0<i<n)聯系起來，這樣的式子就叫做遞推關系。 遞推算法是一種簡單的算法，即通過已知條件，利用特定關系得出中間推論，直至得到結果的算法 ...
Cartographer源碼閱讀(6)：LocalTrajectoryBuilder和PoseExtrapolator
LocalTrajectoryBuilder意思是局部軌跡的構建，下面的類圖中方法的參數沒有畫進去。 注意其中的三個類：PoseExtrapolator類，RealTimeCorrelativeScanMatcher類和CeresScanMatcher類 ...
Cartographer源碼閱讀(1)：程序入口
帶着幾個思考問題： （1）IMU數據的使用，如何融合，Kalman濾波？ （2）圖優化的具體實現，閉環檢測的策略？ （3）3D激光的接入和閉環策略？ 1. 安裝Kdevelop工具： ...
四、遞推算法
遞推算法 概述 遞推法是一種重要的數學方法，在數學的各個領域中都有廣泛的運用，也是計算機用於數值計算的一個重要算法。 這種算法特點是：一個問題的求解需一系列的計算，在已知條件和所求問題之間總存在着某種相互聯系的關系，在計算時，如果可以找到前后過程之間的數量關系（即遞推式），那么，從問題出發 ...
算法——遞推算法
算法——遞推算法 遞推算法 給定一個數的序列H0,H1,…,Hn,…若存在整數n0，使當n>n0時,可以用等號(或大於號、小於號)將Hn與其前面的某些項Hi(0<i<n)聯系起來，這樣的式子就叫做遞推關系。 遞推算法是一種簡單的算法 ...