Cartographer源碼閱讀(1)：程序入口
帶着幾個思考問題： （1）IMU數據的使用，如何融合，Kalman濾波？ （2）圖優化的具體實現，閉環檢測的策略？ （3）3D激光的接入和閉環策略？ 1. 安裝Kdevelop工具： ...
原文：Cartographer源碼閱讀(6)：LocalTrajectoryBuilder和PoseExtrapolator
LocalTrajectoryBuilder意思是局部軌跡的構建，下面的類圖中方法的參數沒有畫進去。 注意其中的三個類：PoseExtrapolator類，RealTimeCorrelativeScanMatcher類和CeresScanMatcher類。 PoseExtrapolator類 如下圖 ，Node類和LocalTrajectoryBuilder類都有用到PoseExtrapolato ...
2018-02-25 19:04 0 964 推薦指數：
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