DBoW2 詞袋模型筆記
DBoW算法用於解決Place Recognition問題，ORB-SLAM，VINS-Mono等SLAM系統中的閉環檢測模塊均采用了該算法。來源於西班牙的Juan D. Tardos課題組。 主要是基於詞袋模型（BoW）https://en.wikipedia.org/wiki ...
原文：開源詞袋模型DBow3原理&源碼（一）整體結構
前人摘樹，后人乘涼。 源碼在github有CMakeLists，代碼下下來可以直接編譯。 泡泡機器人有個很詳細的分析，結合淺談回環檢測中的詞袋模型，配合高翔的回環檢測應用，基本上就可以串起來了。 tf idf的概念，表達方式不唯一，這里的定義是這樣： tf表示詞頻，這個單詞在圖像中出現的次數 圖像單詞總量 idf表示單詞在整個訓練語料庫中的常見程度：idf log N Ni ，N是訓練語料庫中的圖 ...
2018-02-15 04:59 0 3288 推薦指數：
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