視覺SLAM算法框架解析(3) SVO
版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。 SVO（Semi-direct Visual Odometry）[1]顧名思義是一套視覺里程計（VO）算法。相比於ORB-SLAM，它省去了回環檢測和重定位的功能，不追求建立、維護一個全局地圖，更看重tracking的效果 ...
原文：視覺SLAM算法框架解析(1) PTAM
版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。 本系列文章旨在總結主流視覺SLAM算法的框架，對比各個算法在子模塊的差異，最終提煉出融合各個算法優點的架構。 PTAM 是視覺SLAM領域里程碑式的項目。在此之前，MonoSLAM 為代表的基於卡爾曼濾波的算法架構是主流，它用單個線程逐幀更新相機位置姿態和地圖。地圖更新的計算復雜度很高，為了做到實時處理 Hz ，MonoSLAM每幀圖片只能用 ...
2018-02-11 17:16 0 1700 推薦指數：
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版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。 ORB-SLAM[1]完全繼承了PTAM（http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html）的衣缽，並做出了兩點巨大改進：1）實時回環檢測；2）很魯棒的重定位。為了實現這兩點 ...
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激光SLAM與視覺SLAM的特點
激光SLAM與視覺SLAM的特點 目前，SLAM技術被廣泛運用於機器人、無人機、無人駕駛、AR、VR等領域，依靠傳感器可實現機器的自主定位、建圖、路徑規划等功能。由於傳感器不同，SLAM的實現方式也有所不同，按傳感器來分，SLAM主要包括激光SLAM和視覺SLAM兩大類。 其中，激光SLAM ...