發布里程計傳感器信息
一。ROS使用tf來決定機器人的位置和靜態地圖中的傳感器數據，但是tf中沒有機 器人的速度信息，所以導航功能包要求機器人 能夠通過里程計信息源發布包含速度信息的里程計nav_msgs/Odometry 消息。 本篇將介紹nav_msgs/Odometry消息，並且通過代碼實現消息的發布 ...
原文：傳統定位方法簡介--------里程計、IMU慣性傳感器以及光電編碼器等
一直以來就是直接通過高博的視覺slam十四講接觸的移動機器人定位方法，這當然是直接通過視覺來進行定位 建圖。但心中一直存在疑問，對傳統的定位方法沒有一個系統的認識，又由於自己想要研究單目 IMU聯合定位，因此想學習記錄一下傳統定位方法。 移動機器人最初是通過自身攜帶的內部傳感器基於航跡推算的方法進行定位，后來進一步發展到通過各種外部傳感器對環境特征進行觀測從而計算出移動機器人相對於整個環境的位姿 ...
2018-01-05 17:08 1 6358 推薦指數：
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摘要: 原創博客:轉載請表明出處:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 一。ROS使用tf來決定機器人的位置和靜態地圖中的傳感器數據，但是tf中沒有機器人的速度信息，所以導航功能包要求機器人 能夠通過里程計信息源發布包含速度信息的里程計nav_msgs ...
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