NDT（Normal Distribution Transform） 算法（與ICP對比）和一些常見配准算法
原文地址：http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/ By GH 發表於 12月 30 2014 目前三維配准中用的較多的是ICP迭代算法，需要提供一個較好的初值，同時由於算法本身缺陷，最終迭代結果可能會陷入局部最優。本文介紹的是另一種比較好 ...
原文：NDT（Normal Distributions Transform）算法原理與公式推導
正態分布變換 NDT 算法是一個配准算法，它應用於三維點的統計模型，使用標准最優化技術來確定兩個點雲間的最優的匹配，因為其在配准過程中不利用對應點的特征計算和匹配，所以時間比其他方法快。下面的公式推導和MATLAB程序編寫都參考論文：The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching 先回顧一下算法推 ...
2017-12-18 14:54 4 10225 推薦指數：
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