Mahony姿態解算算法筆記（一）
mahony 算法是常見的姿態融合算法，將加速度計，磁力計，陀螺儀共九軸數據，融合解算出機體四元數，該算法可到其網站下載源碼https://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/ 該篇僅介紹融合加速度計和陀螺儀的六軸數據算法，由於筆者水平 ...
原文：四元數及姿態解算 Mahony算法
AHRS attitude and heading reference system 稱為航姿參考系統。 首先，我們明確一下四元數的知識。 四元數 quaternion 是由我們的威廉 哈密頓提出的。哈密頓就是那個 哈密頓最小作用原理 的提出者。 四元數可視為復數的擴展。在復數中，定義了，而四元數中則定義了。也就是說四元數是一個具有三個虛部的虛數。把這些虛部理解為一個復數空間的話，四元數就是一個四 ...
2017-12-18 08:49 0 33493 推薦指數：
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