版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。 　　本系列文章旨在總結主流視覺SLAM算法的框架，對比各個算法在子模塊的差異，最終提煉出融合各個算法優點的架構。 　　PTAM[1]是視覺SLAM領域里程碑式的項目。在此之前，MonoSLAM[2]為代表的基於卡爾曼濾波 ...

　　版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。 　　SVO（Semi-direct Visual Odometry）[1]顧名思義是一套視覺里程計（VO）算法。相比於ORB-SLAM，它省去了回環檢測和重定位的功能，不追求建立、維護一個全局地圖，更看重tracking的效果 ...

　　版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。　　 　　ORB-SLAM[1]完全繼承了PTAM（http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html）的衣缽，並做出了兩點巨大改進：1）實時回環檢測；2）很魯棒的重定位。為了實現這兩點 ...

激光 SLAM： 早在 2005 年的時候，激光 SLAM 就已經被研究的比較透徹，框架也已初步確定。激光 SLAM，是目前最穩定、最主流的定位導航方法。 激光 SLAM 地圖構建 VSLAM（基於視覺的定位與建圖）： 隨着計算機視覺的迅速發展，視覺 SLAM 因為信息量大，適用范圍 ...

激光SLAM與視覺SLAM的特點 目前，SLAM技術被廣泛運用於機器人、無人機、無人駕駛、AR、VR等領域，依靠傳感器可實現機器的自主定位、建圖、路徑規划等功能。由於傳感器不同，SLAM的實現方式也有所不同，按傳感器來分，SLAM主要包括激光SLAM和視覺SLAM兩大類。 其中，激光SLAM ...

視覺SLAM技術應用 SLAM技術背景 SLAM技術全稱Simultaneous localization and mapping，中文為“同時定位與地圖構建”。SLAM可以在未知的環境中實時定位自身的位置，並同時構建環境三維地圖，是計算機視覺領域以及機器人領域 ...

一 遞歸方法 后端（Backend） 帶噪聲的數據估計內在狀態——狀態估計問題 Estimated the inner state from noisy data 漸進式（Incr ...