深度圖轉點雲原理
深度圖轉點雲的計算過程很簡潔，而里面的原理是根據內外參矩陣變換公式得到，下面來介紹其推導的過程。 1. 原理 首先，要了解下世界坐標到圖像的映射過程，考慮世界坐標點M(Xw,Yw,Zw)映射到圖像點m(u,v)的過程，如下圖所示： 詳細原理請參考教程＂相機標定(2)---攝像機標定原理 ...
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