ORB_SLAM2 源碼閱讀 ORB_SLAM2::Initializer
ORB_SLAM2::Initializer 用於單目情況下的初始化。 Initializer 的構造函數中傳入第一張影像，這張影像被稱作 reference frame（rFrame）。在獲得第二張影像時傳入第二張影像，這張影像被稱作 current frame（cFrame）。這一部分傳入 ...
原文：SLAM學習筆記 - ORB_SLAM2源碼運行及分析
參考資料： DBow 的理解 單目跑TUM數據集的運行和函數調用過程 跑數據集不需要ros和相機標定，進入ORB SLAM目錄，執行以下命令： 需要等一會，加載ORB詞袋，然后會嘗試初始化，再過一會兒就可以看到運行效果了，最后的軌跡會輸出到KeyFrameTrajectory.txt View Code KeyFrameTrajectiory.txt: View Code 上述命令會調用Monoc ...
2017-11-09 21:21 0 1640 推薦指數：
相關推薦
ORB_SLAM2 源碼閱讀 ORB_SLAM2::ORBextractor
整體架構 構造函數進行初始化，傳入設定幾個重要的成員變量。nfeatures（特征點的個數）、nlevels（構造金字塔的層數）、scaleFactor（金字塔中相鄰層圖像的比例系數）、iniThF ...
ORB_SLAM2安裝
進入工程目錄，我們發現有兩個sh文件，一個是build.sh另一個是build_ros.sh。 這兩個都可以進行ORB_SLAM2的安裝，我們先來看一下build.sh 我們通過查看orb_slam的代碼框架可以知道，有2個lib庫需要我們編譯。一個是DBoW2，另一個是g2o ...
編譯 ORB_SLAM2 （一）
之前有記錄關於ORB_SLAM的第一個版本的編譯，每次就是要編譯程序，都會遇到很多問題，並不是所謂的按照教程來就一定能編譯成功，所以這一次編譯也遇到了很多問題。百度的時候也看到網上有很多相似的問題，但是也有很多還沒有解決的問題，恰好的我也遇到了，並且解決了。 首先默認電腦環境 ...
ORB SLAM2 學習筆記
cd ~/Documents/demos/ORB_SLAM2 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml rgbd_dataset_freiburg1_xyz ...
ORB-SLAM2(3) ROS下實時跑ORB_SLAM2
Step1 : 運行內核 roscore Step2 : 啟動相機 cd catkin_ws/src/usb_cam/launch #進入usb_cam驅動的安裝目錄 roslaunch my_cam.launch #roslaunch usb_cam ...
軟件篇-02-基於ZED 2和ORB_SLAM2的SLAM實踐
時隔兩周，我又回來了。 本期內容如 ...
運行ORB-SLAM筆記_編譯篇（一）
1.下載代碼 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM/ （同時也可以看看作者的牛叉論文，我是打算先用代碼，再回頭看論文） 2.打開后如下 就好像是用一件新產品一樣，我們首先要看一下說明書“README.md ...