線性三角化法 Triangulate
定義：slam中的三角測量指通過不同位置觀測一個三維空間中特征點的夾角，從而測得點的深度值；同理亦可通過三角化恢復二維特征點的三維坐標，單目情況下由於平移t尺度的不確定性只能恢復相對三維坐標。 考慮圖像 I1 和 I2，以左圖為參考，右圖的變換矩陣為 T。相機光心為 O1 和 O2。在 I1 ...
原文：酉三角化和實正交三角化
將學習到什么 介紹一個非常有用的定理：任何復方陣 A 與以 A 的特征值作為對角元素的一個三角矩陣酉相似, 以及總可以通過實正交相似將矩陣化為一個實的擬三角型並作了相應的推廣. Schur 型 證明： 設 U x quad u quad cdots quad u n 是任意一個第一列為 x 的酉矩陣，比方說利用 QR 分解 http: www.cnblogs.com zhoukui p .html ...
2017-11-04 16:03 0 1590 推薦指數：
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