深度濾波器(2)——三角化深度值的誤差分析
上一篇文章中，我們介紹了單目SLAM中的三角化恢復三維點深度的原理，本篇文章我們來聊一聊三角化深度值的誤差分析。 目錄： (1)三角化所帶來的誤差的提出 (2)三角化中誤差的來源分析 (3)如何減小三角化所帶來的誤差 (4)三角化所遇到的奇異情況 (1)三角化所帶來的誤差 ...
原文：三角化---深度濾波器---單目稠密重建（高翔slam---十三講）
一.三角化 三角化得到空間點的三維信息 深度值 三角化的提出 三角化最早由高斯提出，並應用於測量學中。簡單來講就是：在不同的位置觀測同一個三維點P x, y, z ，已知在不同位置處觀察到的三維點的二維投影點X x , y , X x , y ，利用三角關系，恢復出三維點的深度信息z。 三角化公式 按照對極幾何中的定義，設x , x 為兩個特征點的歸一化坐標，則它們滿足： s x s Rx t 公 ...
2017-10-25 18:11 0 2926 推薦指數：
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